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蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院研發(fā)視覺定位系統(tǒng)地圖管理程序 提高自動(dòng)駕駛車輛定位能力

來源:蓋世汽車

發(fā)表于: 2018.08.23
   
蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院研發(fā)視覺定位系統(tǒng)地圖管理程序 提高自動(dòng)駕駛車輛定位能力
蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院研發(fā)視覺定位系統(tǒng)地圖管理程序 提高自動(dòng)駕駛車輛定位能力

蓋世汽車訊 據(jù)外媒報(bào)道,蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院自動(dòng)駕駛系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室(ETH Zürich’s Autonomous Systems Lab)的研究人員近日研發(fā)出一款用于視覺定位系統(tǒng)的地圖管理程序,專門適用于多輛車在戶外環(huán)境中操作。該程序解決了將大量視覺定位數(shù)據(jù)整合進(jìn)終身視覺地圖的挑戰(zhàn),可在所有外部環(huán)境條件保持一致的情況下,提供有效定位。

開展此研究的研究人員之一Mathias Bürki表示:“自己定位是包括自動(dòng)駕駛車輛在內(nèi)的所有移動(dòng)機(jī)器的關(guān)鍵。雖然大多數(shù)自動(dòng)駕駛研究車輛都配備了昂貴的3D激光雷達(dá)傳感器,但對(duì)于未來此類自動(dòng)駕駛車輛是否適合量產(chǎn)仍存疑。另一方面,攝像頭傳感器很便宜,已經(jīng)用于目前的車隊(duì)(如用于停車輔助系統(tǒng)),所以,我們一直在研究將攝像頭作為主要傳感器,實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛車輛精確定位的潛力?!?/p>

為戶外環(huán)境研發(fā)視覺定位系統(tǒng)遇到的主要挑戰(zhàn)之一是需確保此類系統(tǒng)能夠很好應(yīng)對(duì)外部環(huán)境變化,既包括照明、陰影等短期變化,也包括季節(jié)變化等長(zhǎng)期變化。

過去的研究發(fā)現(xiàn),為視覺定位創(chuàng)建的地圖,理論上可以適應(yīng)不同的戶外環(huán)境工作。然而,此類地圖非常昂貴,在維護(hù)此類地圖的服務(wù)器和自動(dòng)駕駛車輛時(shí),需要花費(fèi)大量資源。雖然有很多的解決方案可以降低成本、解決該復(fù)雜問題,但是,目前為止,都是處于孤立的研究中。蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院自動(dòng)駕駛系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室研發(fā)的地圖管理程序的工作原理是,隨著時(shí)間推移,不斷向地圖添加新的數(shù)據(jù)集,以保持地圖更新,更好地應(yīng)對(duì)外部環(huán)境條件。

Bürki表示:“我們最有意義的發(fā)現(xiàn)是,構(gòu)建此類視覺定位和地圖系統(tǒng)是確實(shí)可行且符合實(shí)際的,此外,還非常高效,可擴(kuò)展,從長(zhǎng)期來看,可在室外環(huán)境中提供準(zhǔn)確定位。另一發(fā)現(xiàn)是,基于外部環(huán)境的在線地標(biāo)選擇與匯總的離線地圖可很好協(xié)作,相互補(bǔ)充。”

未來,大多數(shù)高性能的自動(dòng)駕駛車輛很可能會(huì)配備3D激光雷達(dá)傳感器,目前,此類傳感器在確保安全性以及確保車輛有效感知包括行人在內(nèi)的周圍障礙物方面至關(guān)重要。最近,此類傳感器的成本大幅下降了,將有助于它們?cè)谖磥韼啄甑玫綇V泛普及。

Bürki表示:“現(xiàn)在,我們將更多的研究重點(diǎn)放在如何使用激光雷達(dá)傳感器支持視覺定位,特別是在光線不好的情況下,攝像頭達(dá)到了探測(cè)極限,而激光雷達(dá)又非常適合黑暗條件的情況下?!?/p>

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