市面上的量產(chǎn)車已經(jīng)漸漸達(dá)到了SAE自動(dòng)駕駛2級(jí)，出現(xiàn)了融合多個(gè)駕駛輔助功能的產(chǎn)品。作為最早進(jìn)入相關(guān)領(lǐng)域的主機(jī)廠之一，寶馬新BMW 7系和全新BMW 5系已經(jīng)搭載著增強(qiáng)型駕駛輔助功能開(kāi)進(jìn)了現(xiàn)實(shí)生活。

但是上周，車云菌在德國(guó)與寶馬自動(dòng)駕駛更前沿的部分有了一次親密接觸。機(jī)會(huì)難得，我們做了些不一樣的事。

這篇文章里你會(huì)看到——在德國(guó)政府允許自動(dòng)駕駛路測(cè)的A9高速公路上，寶馬半自動(dòng)駕駛汽車接受了“駕駛員就是不接管”的小測(cè)試，向我們給出了三次回應(yīng)。位于Maisach的BMW駕駛學(xué)院內(nèi)，寶馬限定路況的全自動(dòng)駕駛汽車從我們身邊駛過(guò)，但車云菌竟然完全沒(méi)有發(fā)現(xiàn)……

到底發(fā)生了什么？

寶馬半自動(dòng)駕駛車“就不接管”測(cè)試

寶馬正在有計(jì)劃地將半自動(dòng)駕駛功能打包成名叫CoPilot（中文名叫“寶馬智能駕駛”）的疊加包，用到量產(chǎn)車上。在2017年CES，寶馬展示了基于5系的自動(dòng)駕駛原型車。搭載CoPilot系統(tǒng)后，車子會(huì)在高速公路上自己加速、制動(dòng)、轉(zhuǎn)向、變道，并且避免路上遇到的危險(xiǎn)。據(jù)介紹，原型車達(dá)到了部分自動(dòng)駕駛（SAE?L3）水平，計(jì)劃在2021年實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)。

寶馬正在研究的CoPilot項(xiàng)目展示車

寶馬工程師告訴我們，CoPilot原型車一共有23處安裝了傳感器裝置來(lái)滿足不同天氣下對(duì)外部環(huán)境的監(jiān)測(cè)。前臉處有一款法雷奧量產(chǎn)的激光雷達(dá)，前擋風(fēng)玻璃處是Mobileye提供的涵蓋三個(gè)不同視角的攝像頭，后視鏡底部隱蔽地加裝了用做自動(dòng)泊車的攝像頭，車輛四角埋了毫米波雷達(dá)，在實(shí)際行駛時(shí)，高精度地圖會(huì)幫助車輛確定自己身處何方。

當(dāng)天我們有機(jī)會(huì)到A9公路試了試這輛車。藍(lán)天白云，車子駛上公路后，駕駛座的工程師按下按鈕觸發(fā)了自動(dòng)駕駛功能。10分鐘左右的“自駕”過(guò)程中，車輛行駛平穩(wěn)，跟隨前車的整體駕控很平順，變道時(shí)的小角度切入也顯得很安全。

在車輛行駛時(shí)，我們到了這輛車的“L3特質(zhì)”——在需要變道時(shí)，工程師撥動(dòng)轉(zhuǎn)向燈給出了變道請(qǐng)求。寶馬工程師告訴車云菌，目前在技術(shù)上這輛車已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)變道，出于安全考慮，還是要人手動(dòng)打燈來(lái)給出“變道”命令。

圖中白色箭頭顯示了周邊車輛的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)

收到變道提醒后，車子會(huì)自行檢測(cè)周圍情況，在足夠安全的情況下，執(zhí)行變道操作。車輛對(duì)周圍汽車駕駛行為的預(yù)測(cè)，會(huì)在一塊加裝的測(cè)試平板顯示出來(lái)。圖中白色箭頭為算法判斷的車輛運(yùn)動(dòng)方向，方向的判斷依據(jù)包括車輛轉(zhuǎn)向燈、車身到車道線距離等特征。

在駕駛權(quán)交接時(shí)，隨車小伙伴和它玩了個(gè)小小的游戲——在車輛向我們提出人工接管時(shí)，故意視而不見(jiàn)，從中我們看到了寶馬在L3人機(jī)交互方面的一些想法。

這輛自動(dòng)駕駛車一共給出了3次接管請(qǐng)求。第一次請(qǐng)求提醒短而輕巧，隨之儀表盤(pán)上也會(huì)亮起接管方向盤(pán)的藍(lán)色警示燈，此時(shí)方向盤(pán)上亮起的仍然是自動(dòng)駕駛模式下的藍(lán)色光圈。隨著出口的臨近，車輛給出了第二次請(qǐng)求，給出短而急促的提示音同時(shí)，儀表盤(pán)和方向盤(pán)警示燈也隨之變黃。第三次請(qǐng)求會(huì)有多聲音警報(bào)音，交互的警示顏色也由黃變紅。車輛甩了三次「臉色」后發(fā)現(xiàn)我們沒(méi)有理睬接管請(qǐng)求，就自行制動(dòng)降下車速，盡最大可能確保安全。這時(shí)工程師接過(guò)方向盤(pán)完成了接管。

總體來(lái)說(shuō)，這輛車像是由一位經(jīng)驗(yàn)老道的司機(jī)在操控，乘坐體驗(yàn)舒適。但工程師說(shuō)他們還有很多事要做。比如在真正量產(chǎn)前，算法還會(huì)進(jìn)一步升級(jí)。目前的測(cè)試車是量產(chǎn)車改裝，只有一套執(zhí)行機(jī)構(gòu)，未來(lái)L3自動(dòng)駕駛汽車推向市場(chǎng)時(shí)，會(huì)用上兩套剎車和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

而且還有一些復(fù)雜情況需要考慮。工程師提到，最難的情況其實(shí)是遭遇逆行車輛，以及被石子砸中的罕見(jiàn)情況，這些疑難雜癥在平時(shí)路測(cè)中很難遇到。自動(dòng)駕駛汽車剛開(kāi)始遇到這些稀有案例，可能還不會(huì)自行處理。這些場(chǎng)景會(huì)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)上傳至云端，用來(lái)訓(xùn)練算法，未來(lái)完善后的算法更新到車上，就能做出更安全的決策。

邂逅限定區(qū)域全自動(dòng)駕駛車

在BMW駕駛學(xué)院內(nèi)，車云菌邂逅了寶馬限定區(qū)域的全自動(dòng)駕駛原型車。

當(dāng)它駛過(guò)車云菌身邊，卻沒(méi)有引起車云菌的注意。最主要的原因在于，這輛車并沒(méi)有很強(qiáng)的實(shí)驗(yàn)感。它和我們印象中的高級(jí)別自動(dòng)駕駛車不太一樣——傳感器都被嵌入車身或者被隱藏了起來(lái)。而且車云菌在觀察中發(fā)現(xiàn)，除了 Mobileye的攝像頭套件和暗中配合的毫米波雷達(dá)，車身前臉車尾以及左右兩側(cè)增加了激光雷達(dá)傳感器。

寶馬限定區(qū)域全自動(dòng)駕駛原型車

據(jù)觀察，這些激光雷達(dá)看上去并不是多線數(shù)激光雷達(dá)。在向?qū)汃R詢問(wèn)時(shí)，我們沒(méi)有獲得答案。于是車云菌就線數(shù)問(wèn)題咨詢了相關(guān)人士，得知實(shí)現(xiàn)L4自動(dòng)駕駛并不是非得一味追求線數(shù)越多越好。通過(guò)和其他傳感器融合，也可以實(shí)現(xiàn)L4，只不過(guò)未來(lái)的融合和現(xiàn)在相比會(huì)存在不同。這對(duì)激光雷達(dá)傳感器在軟硬件層面給出了更高的升級(jí)目標(biāo)。不過(guò)相關(guān)人士也提到，未來(lái)最好的選擇還是用固態(tài)激光雷達(dá)來(lái)完成L4量產(chǎn)。

隨后我們進(jìn)入了短暫的體驗(yàn)環(huán)節(jié)。原型車在劃線的車道內(nèi)行駛，期間多次遇到另一輛車駛?cè)朐蛙囁谲嚨赖那闆r。不過(guò)此時(shí)原型車和駛?cè)胲嚨能囁俣疾皇呛芸?，車?nèi)電腦實(shí)時(shí)顯示約30km/h，原型車跟車距離設(shè)置得比較遠(yuǎn)，大約有5米。具體表現(xiàn)大家可以觀賞上面這個(gè)視頻，其中還模擬了環(huán)島場(chǎng)景跟車行駛。坦白說(shuō)現(xiàn)場(chǎng)體驗(yàn)不是特別過(guò)癮，天氣是利于感知識(shí)別的晴天，行程工況雖然模擬了城區(qū)行駛的情況，但沒(méi)有行人經(jīng)過(guò)的考驗(yàn)。

未來(lái)寶馬會(huì)跟合作伙伴對(duì)這輛車不斷升級(jí)。

大家都還記得，在拉斯維加斯舉行的 CES 2017 展會(huì)上，寶馬與英特爾、 Mobileye 達(dá)成合作，目標(biāo)是在2017年推出自動(dòng)駕駛原型車。到年底時(shí)，40輛高度自動(dòng)駕駛和全自動(dòng)駕駛車隊(duì)就會(huì)上路測(cè)試，并且用上寶馬與英特爾、 Mobileye合作的計(jì)算平臺(tái)。不久前有新聞?wù)fTier1德?tīng)柛＜尤肓寺?lián)盟，這個(gè)信息讓不少人認(rèn)為，自動(dòng)駕駛本地的計(jì)算平臺(tái)可能已經(jīng)要進(jìn)入量產(chǎn)前的準(zhǔn)備了。

BMW、Mobileye、Intel合作圖

在自動(dòng)駕駛陣營(yíng)中，寶馬、英特爾、Mobileye的聯(lián)盟組合是漸進(jìn)式自動(dòng)駕駛的代表。從圖中可以看出，寶馬在決策規(guī)劃、執(zhí)行控制、測(cè)試等部分表現(xiàn)出了絕對(duì)強(qiáng)勢(shì)。不過(guò)在這其中，最吸引人的部分還是合作小伙伴參與的本地和云端計(jì)算資源建設(shè)。

大家都知道，自動(dòng)駕駛發(fā)展到高階，需要本地和云端配合完成計(jì)算任務(wù)。一方面，自動(dòng)駕駛汽車需要更強(qiáng)的本地計(jì)算，來(lái)確保即時(shí)性和安全性。另一方面，車輛需要將疑難問(wèn)題和一些可以共享或深挖價(jià)值的數(shù)據(jù)上傳到云端處理，典型例子就是上面L3體驗(yàn)中工程師提到的罕見(jiàn)情況的處理。

通過(guò)與英特爾、Mobileye、Here的合作，寶馬已經(jīng)完成了本地和云端的建設(shè)。

根據(jù)圖中顯示，在寶馬自建的數(shù)據(jù)中心之外，Mobileye 道路體驗(yàn)管理——REMTM會(huì)利用車上的傳感器收集環(huán)境數(shù)據(jù)并上傳至云端，并且和基于 HERE 的后臺(tái)技術(shù)相連接，用來(lái)提供更加新鮮的高精度地圖，這種眾包高精度地圖系統(tǒng)會(huì)從 2018 年起將裝備在所有新款 BMW 車型中。而寶馬與英特爾合作建立的數(shù)據(jù)中心，會(huì)用于訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和進(jìn)一步開(kāi)發(fā)算法，并且模擬在現(xiàn)實(shí)世界中很少出現(xiàn)的場(chǎng)景，自動(dòng)駕駛車輛測(cè)試中，扮演很重要的角色。

車云小結(jié)

在體驗(yàn)了進(jìn)行中的L3、L4自動(dòng)駕駛項(xiàng)目后，車云菌順著時(shí)間軸了解了寶馬目前在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域幾個(gè)重要的研發(fā)節(jié)點(diǎn)。

2006年BMW Father-Training：搭載了?BMW?賽道訓(xùn)練系統(tǒng)的BMW 3系首次在霍根海姆賽道展示了全自動(dòng)駕駛。

2011年ConnectedDrive：高速公路高度自動(dòng)駕駛測(cè)試車在德國(guó)A9高速公路進(jìn)行公開(kāi)路試。

2013年BMW?ConnectDrive ActiveAssist：寶馬開(kāi)始研究高速公路高度自動(dòng)駕駛功能，車輛可以在兩條高速公路相接的復(fù)雜路段完成自動(dòng)駕駛。

2014年Drift Assist：研究自動(dòng)駕駛汽車快速繞錐桶，在地面濕滑情況下漂移過(guò)彎。

在本次活動(dòng)開(kāi)場(chǎng)白中，寶馬董事會(huì)成員、研發(fā)負(fù)責(zé)人Klaus Froehlich提到，“自動(dòng)駕駛的競(jìng)爭(zhēng)環(huán)境變得和以往截然不同，新競(jìng)爭(zhēng)者關(guān)注未來(lái)，而寶馬要把過(guò)去和未來(lái)結(jié)合起來(lái)”。

這種思路也貫穿在寶馬的研發(fā)過(guò)程中。

在時(shí)間回溯時(shí)我們發(fā)現(xiàn)，無(wú)論是2006年的賽道自動(dòng)駕駛還是2014年的漂移控制，寶馬的自動(dòng)駕駛探索是從本身最擅長(zhǎng)的駕駛操控成長(zhǎng)起來(lái)的。而且隨著對(duì)感知定位、決策控制的逐步了解，面向未來(lái)自動(dòng)駕駛的傳感器方案和算法計(jì)算平臺(tái)都在日趨成熟、固定并走向量產(chǎn)。

不過(guò)除了最新進(jìn)入領(lǐng)域的競(jìng)爭(zhēng)者，仍有老牌競(jìng)對(duì)在智能化道路上死磕。站在當(dāng)下的時(shí)間節(jié)點(diǎn)，寶馬5系與奔馳新E級(jí)都在量產(chǎn)級(jí)駕駛輔助功能上較勁。另一邊奧迪搶先一步宣布了要在今年量產(chǎn)城市擁堵路況L3自動(dòng)駕駛汽車的消息，想用全新一代A8搶占先發(fā)優(yōu)勢(shì)。隨著各家廠商爭(zhēng)相推出自動(dòng)駕駛階段性產(chǎn)品，這場(chǎng)競(jìng)賽將會(huì)越來(lái)越有趣。

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